आप इसे इस तरह कर सकते हैं:
select regexp_replace('VMI[[DATA]]INFO', '\[|\]', '_') from dual;
लेकिन मुझे नहीं लगता कि यहां रेगुलर एक्सप्रेशन की जरूरत है, आप ट्रांसलेट का भी इस्तेमाल कर सकते हैं
select translate('VMI[[DATA]]INFO', '[]', '__') from dual;