मुझे लगता है कि आप चाहते हैं:
INSERT INTO Contacts (id,group_id,company_id,email,name)
SELECT co.id,co.group_id,co.id,co.email,co.name
FROM company co
LEFT JOIN contacts c ON co.id = c.company_id
WHERE c.company_id IS NULL
यह कंपनी में संपर्कों से सभी जानकारी सम्मिलित करेगा जो पहले से वहां नहीं थी। कॉलम फोन खाली छोड़ दिया जाएगा, क्योंकि उस कॉलम के संपर्कों में कोई जानकारी नहीं है।