मेल खाने वाले फ़ील्ड पर दो तालिकाओं को एक साथ लाने के लिए आपको जॉइन का उपयोग करना होगा, इसलिए कुछ ऐसा:
$sql = "SELECT p.body, p.stamp, u.username FROM posts p INNER JOIN users u ON p.user_id=u.user_id WHERE p.user_id='$userid' ORDER BY p.stamp DESC";